飛控中心自主創新破五關

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【據新華社北京十四日電】嫦娥三號任務測控通信指揮部指揮長、北京航天飛行控制中心主任陳宏敏十四日在接受新華社記者採訪時表示，針對嫦娥三號任務技術跨度大、狀態變化多、技術要求高的情況，北京飛控中心連續攻克並突破了五項關鍵技術。

（一）高精度月面視覺定位技術

巡視器月面遙操作要利用探測器下傳的圖像數據，進行高精度視覺定位，只有定位準確才能確定往哪裏走、去哪探測。中心採用多項新技術新算法，實現了月面巡視器的高精度定位。

（二）月面巡視動態規劃技術

月面環境複雜地形多樣，巡視探測要結合實時獲取的地形數據進行動態規劃。技術人員設計了基於規劃圖的狀態空間前向搜索算法，構建了三層規劃模型，解決了路徑規劃與巡視勘察自動驗證和動態改進的難題。

（三）巡視器行走控制技術

地面需要控制巡視器規避各類月面障礙，實現安全的月面行駛控制。中心通過建立月面綜合環境模型，設計了里程最短、能源最省等最優路徑搜索算法，控制巡視器實現盲走、自主規劃避障等多種移動方式。

（四）巡視器可視化操作與控制技術

實現遙操作控制可視化是地面指揮決策的重要輔助手段。中心建成了月球車手動駕駛系統，應用立體顯示技術，實現了人在回路進行控制的遙操作環境。

（五）多體制深空干涉測量數據處理技術

針對佳木斯、喀什兩個新建深空站干涉測量信號的處理，中心突破了差分單程測距、同波束干涉測量等數據處理技術，為探月軌道確定和月面高精度定位提供了新手段。