歷史學家都承認，中國近代化是由於西學的輸入。而首先帶來西洋學術文物和思想的，就是意大利耶穌會傳教士利瑪竇(Matteo Ricci 1552年─1610年)。對於利瑪竇，大多數人或許僅僅是知道他是天主教在中國傳教的最早開拓者之一，也是第一位閱讀中國文學並對中國典籍進行鑽研的西方學者；而不知道，他正是通過澳門，開啟進入中國傳教之旅的。
利瑪竇精通天文、地理、曆數和幾何學，又精通拉丁文和希臘語。1571年加入耶穌會後，努力學習哲學和神學。1577年利瑪竇獲准赴遠東傳教，從此開始了他在遠東地區傳教的活動。1582年，利瑪竇來到澳門，並奉命前往中國傳教。
利瑪竇到澳門後，把所有的時間都花在學習中國語文上。開始的時候，他把日常看到的東西畫出來，老師羅明堅神父按著圖畫寫出中文來，再教他怎樣讀。字彙增加以後，再學讀簡單的句子。這是非常苦的學習過程，尤其是四聲的分別，因為發聲不同，意思完全不同。
利瑪竇在澳門只停留了一年，在這短暫期間，但其來華發展傳教工作之初模，在澳門時已漸露端倪，包括：一、利瑪竇在澳門已開始製作其《萬國輿圖》初版，在其旅程中，他不斷改進此地圖， 直至1602 年，在北京正式面世。此世界地圖是科學上一偉大成就，正確顯示中國在世界上的地理位置及面積，並標上世界各地的中文名稱，使中國的士大夫甚為欣喜。
二、另一文化上的貢獻是由羅明堅及利瑪竇兩位耶穌會神父編輯的首部《葡漢辭典》； 該辭典當時主要為方便那些學習中文的外國傳教士之用；首次採用拉丁注音，標注明末時期所用之口語（此法由利瑪竇發明）。《葡漢辭典》是發展漢語學習的一個歷史里程碑。
一年後利瑪竇就和羅明堅、利氏等其它傳教士一起進入內地，但跟澳門關係不絕。當時的澳門是遠東傳教基地，支援不少人力物力財力。利氏初在肇慶建仙花寺，建好了地基，就沒錢蓋房子。羅明堅只好回澳籌募經費，但要等到次年4月，葡萄牙商船由日本獲利返澳，方得葡商解囊，繼續興工建築。
在南京時，因訪客漸多，需要購一大屋，但經費有限，這時得知南京工部原來建有一宿舍，但傳說鬧鬼，沒人敢住，故要賤賣，還可以分兩期付款。利瑪竇付了第一期款，到第二期卻沒錢交付，又委派郭居靜神父往澳門籌款，才把「鬼屋」買下來。另一方面，隨著教務的發展，他在南昌、韶州等建立的傳教點，也需要從澳門調派人員往支援。這些都體現了利瑪竇和澳門的聯繫及澳門所起的作用。
澳門社會為紀念這位促進中西文化交流的使者，製作了利瑪竇銅像置於世界文化遺產的地標「大三巴」牌坊旁。銅像高二點二米，重近半噸，穿著明朝士大夫衣飾，右手執毛筆，左手提古籍，作思考狀，是要突顯利氏在中西文化交流史上的卓越成就。