劉衍泉先生祖籍新會牛灣鎮，一生熱愛祖國，熱愛澳門，一向熱心支持澳門及家鄉公益、工商、體育及教育事務。歷任中華總商會青年委員會副主任、主任及常務理事，劉族永福堂宗親會永遠榮譽會長，街坊福利會名譽會長及小魚先進游泳會名譽會長。澳門日報讀者公益基金會於一九八四年成立，劉先生擔任會長一職近三十年。在他的領導下，每年十二月份舉辦各界人士共同參與的公益金百萬行慈善籌款活動，秉承“人人為我，我為人人”的精神，根據“取之於民、用之於民、善款善用”的原則，在慈善公益、緊急救援、重見光明、助學育才、援助貧困，關心弱勢群體等多項社會公益服務作出了廣博的貢獻。二○○一年，劉衍泉先生獲澳門特別行政區政府頒授仁愛功績勳章，表揚他在公益慈善事務方面的突出貢獻。

在家鄉建設方面，他捐資修建牛灣鎮水泥公路、牛灣墟至水東村的灣東路，又先後捐資興建亨頭村辦公樓、村牌樓、亨頭村自來水工程，維修亨頭學校等多項公益設施。每年春節還組團回鄉探親，給長者頒發慰問金或禮品。劉先生愛國愛鄉的精神，廣為鄉親們所稱頌。二○○○年被授予新會市榮譽市民稱號。

澳門游泳總會一九五六年成立，游泳健將出身的劉先生積極支持澳門體育運動的發展，長期致力發展澳門游泳運動。中國澳門游泳總會於一九八六年正式注冊，他分別擔任主席及會長，帶領該會會務不斷發展，加入亞洲泳聯、國際泳聯，舉辦不少國際性賽事，奠定澳門泳總在國際中的地位，成績有目共睹。一九九八年，他代表泳總接受澳葡政府頒授體育功績勳章。

劉衍泉先生當選為廣東省政委員及第八、九、十、十一屆全國政協委員，為國家發展建言獻策，建樹良多。曾任澳門特別行政區體育委員會委員、澳門特別行政區基本法諮詢委員會委員、澳門特別行政區第一、二、三屆行政長官選舉委員會委員，為澳門順利回歸和特區成立有關工作作出積極貢獻。

劉衍泉先生今不幸辭世，各界人士深感悼惜，有關方面組成劉衍泉先生治喪委員會。遺體於四月十八日下午三時移鏡湖殯儀館福壽堂治喪，翌日上午十一時公祭，治喪委員會舉行劉衍泉先生遺體告別儀式後，隨即奉柩澳門離島路環巿政墳場安葬。